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¤ Project 1:人間との共存を考慮したロボットビジョンシステムの構築
近年ロボットの実用範囲は益々拡大し，ペット，警備，アミューズメント等，より身近な存在となりつつあります．産業分野において活躍していたロボット達が，活動の場を工場から一般の生活環境に移したとき必要となる「知的ビジョンシステム」を構築します．
[移動するステレオビジョンからの距離画像による3次元物体の位置・姿勢検出]
日用品等が乱雑に積まれたシーン中から，指定された物体の位置と姿勢を検出する手法を提案しています．シーンの外周を視点移動しながら，他の物体に隠蔽された物体も検出しています．
[可動部を有する3次元物体の認識と姿勢検出]
日用品の中にはハサミやメガネ，ノートPC等，姿勢だけでなく可動部の状態によっても”見え方”が変化する物体があります．本研究では，そのような物体に対しても，物体の種類，姿勢，可動部の状態を認識する手法を提案しています．
[時系列距離画像からの3Dフローの検出]
ロボットが障害物を回避し，作業対象となる物体を認識するには，環境や物体の3次元構造と運動を検出する必要があります．本研究では，カメラ前の物体の移動ベクトルを3次元的に検出する手法を提案しています．自由曲面上の任意の点の3次元運動(3Dフロー)をリアルタイムに検出します．
[モーションキャプチャによるロボット教示]
人間の動作を理解するため，その動きを追跡し検出するシステムを検討しています．これによって，一般ユーザが"身振り"でロボットに動作を教示することを可能とします．(例:ボトルからカップに注ぐ動作を検出)
¤ Project 2:画像処理の産業応用 －目で見る検査(目視検査)の自動化－
産業分野における製品生産では，多くの工程の自動化が達成れさています．しかし，検査工程は検査員に頼っていることが多いようです．自動化が困難である要因は様々ですが，一つは対象とするキズ・欠陥像が曖昧であったり，複雑な背景上にあったりして画像処理対象としての難度が高いことです．不明瞭な画像中において曖昧な境界線をもつパターン(欠陥像、ムラ、リード線、端子、基板)を熟練検査員と同等レベルで精密に検出するための画像処理アルゴリズムを構築します．
[細菌検査システム]
シャーレ内で培養される各種細菌の成長状態や，繁殖領域を自動検出する手法の検討を行っています．
[半導体集積回路の内部検査]
半導体集積回路のX線画像から，配線(ボンディングワイヤ)を検出し，ワイヤの変形・流れ・切断，ワイヤ間距離等を定量的に計測するアルゴリズムを提案しています．一つの画像中に検査すべきワイヤが多数存在するため，人間が行うには大変な作業です．
[不明瞭領域の検出]
産業分野における検査では，濃淡画像中のキズ・欠陥像を対象とする場合が多々あります．自動化が困難な場合の画像的な特徴としては，それらのキズ・欠陥像がノイジーな背景上にボンヤリと撮像されていることです．このような境界線が曖昧な"カゲ"を人間と同様に形状決定する手法を提案しています．
¤ Project 3:次世代産業用ロボットの検討
多品種少量生産で比較的製造規模の小さな現場においても導入可能な，「知的ビジョンシステム」を搭載した安価でロバストな実用システムの開発を目指しています．
¤ Project 4:画像処理学習用アプリケーションの開発
画像処理は産業，医療，アミューズメント等様々なな分野で応用されています．実際に研究や製品に画像処理技術を適用する場合，まずは基本画像処理手法を習得しておく必要があります．本プロジェクトでは，画像処理の初学者が基本手法を一通り体験できるアプリケーションを構築しています．
¤ Project 5:拡張現実感の産業・アミューズメント応用
本研究室におけるCV技術とCG技術を融合し，拡張現実感に関するプロジェクトを計画中です．
[3Dデスクトップ操作のための入力インターフェイス]
次世代OSで採用される"3Dデスクトップ"を直感的に操作できるシステムの検討を行っています．
[デザインシミュレーションシステム]
インテリアや携帯電話，自動車ホイール等のデザイン変更を体感できるシステムの検討を行っています．
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